写一个HeapInsert(R，key)算法，将关键字插入到堆R中，并保证插入后R仍是堆。请分析算法的时间复杂度。提示：将key先插入R中已有元素的尾部(即原堆的长度加1的位置，插入后堆的长度加1)，然后自下往上调整，使插入的关键字满足堆性质。