图中所示某晶闸管直流调节系统结构图。该系统选择了一个调节器与调节对象串联，是二阶闭环调节系统的标准形式。 该晶闸管直流调速系统为二阶闭环调节系统的标准形式，在阶跃给定下该系统的起调时间tq数据表达式为( )。