考虑χy平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度限制：vχmax＝vymax＝±6，加速度限制：aχmax＝aymax＝±2，试设计三次多项式样条函数点位控制指令。

admin2017-10-26 61

问题考虑χy平面上的直线运动路径，源点坐标为(1，1)，终点坐标为(13，11)，两轴速度限制：v_χmax＝v_ymax＝±6，加速度限制：a_χmax＝a_ymax＝±2，试设计三次多项式样条函数点位控制指令。

选项

答案由于速度和加速度限制两轴相同 [*] 所以协调运动先设计χ轴 [*] (t₁－t₀)＝max{△t_vχ，△t_aχ}＝6 可得χ轴的控制指令表达式为： [*] y轴控制指令表达式为： [*] 则在P寄存器得到的脉冲数为30×2^-7＝0．234375(脉冲／加)，所以实际上的

解析

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机电一体化系统设计

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